Réponse:

l'auxiliaire utilisé dans cette phrase est l'auxiliaire avoir

on sait que le participe passé ne s'accorde pas avec l'auxiliaire avoir sauf si le COD est placé devant

dans ce cas présent "qui"est le COD qui remplace "de voix"

voix est féminin singulier

donc cela justifie la terminaison -ée