voici l'algorithme :

1. Définir la variable "speed" à 255

2. Répéter indéfiniment les étapes suivantes :

3. Définir la variable "temps" à l'état du suiveur de ligne sur le port 2

4. Si "temps" est égal à 0, alors avancer à la vitesse "speed"

5. Si "temps" est égal à 1, alors tourner à gauche à la vitesse "speed"

6. Si "temps" est égal à 2, alors tourner à droite à la vitesse "speed"

7. Si la distance mesurée par le capteur ultrason du port 3 est inférieure à 10, alors avancer à la vitesse 0

voilà