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Olá!

A forma correta, de acordo com a norma-padrão da língua portuguesa nesse contexto é "Ir". Veja bem:

O verbo ir, no seu contexto ficou 'confuso' por conta da palavra "resolvem", que vem do verbo "resolver", que na verdade formou uma locução verbal: "resolvem ir"; uma locução verbal ocorre quando dois verbos diferentes se juntam para formar um sentido só.

Numa locução verbal, sempre temos um verbo principal conjugado e o verbo auxiliar em alguma das chamadas formas nominais (infinitivo, particípio ou gerúndio)

• Infinitivo: terminação em -r
• Particípio: terminação em -ado ou -ido;
• Gerúndio: terminação em -ndo (ação que está acontecendo)

No seu caso, o verbo principal é resolver, e ele está conjugado na terceira pessoa do plural do presente do indicativo ("resolvem") ; o verbo auxiliar é ir, que já está no infinitivo, satisfazendo a condição principal de uma locução verbal → Principal (conjugado) + Auxiliar (alguma forma nominal)

Então, o certo é:

b) Então elas resolvem ir embora.

Outra coisa que você pode confiar é na sua intuição - fale em voz alta as frases, pode perceber que fica bem estranho falar:

"Então elas resolveram irem embora"

Essa "intuição" é o que o estudioso Noam Chomsky irá definir como "Gramática Universal", propiciada pela Faculdade da Linguagem, inerente aos seres humanos, gerando também a famosa "Gramática internalizada".

Perceba também que locuções verbais, geralmente, podem ser substituidas por um verbo só:

Então elas resolveram ir embora.

Então elas foram embora.

Ou até mesmo, mudar outras palavras por sinônimos:

Então elas partiram.

Então elas retiraram-se.

Então elas decidem se retirar.

Espero ter ajudado um pouco!

Bons estudos!