Réponse :

Demander: questionner, implorer, prier, interroger.

Aider: servir, secourir, épauler, assister.

Préparer: arranger, faire, élaborer.

C'est une liste non exhaustive. Après tout dépend du contexte d'emploi de ces mots. Le tout est de choisir le mot le plus précis possible.