Algumas características diferenciam os mamíferos de todos os outros vertebrados:

- glândulas mamárias produtoras de leite com substâncias nutritivas para alimentação dos recém-nascidos;

- corpo coberto por pêlos, estruturas de origem epidérmica, ricas em queratina, e elaboradas por folículos pilosos;

- artéria aorta voltada para o lado esquerdo do coração (nas aves, a aorta é voltada para o lado direito do coração);

- pele contendo glândulas sebáceas, cuja secreção oleosa lubrifica os pelos e a própria pele, e glândulas sudoríparas, produtoras de suor (na verdade, um filtro de água, sais e ureias), recurso de manutenção da homeotermia e via de eliminação de excretas. Ambas as glândulas têm origem epidérmica;

- músculo diafragma, localizado entre o tórax e o abdômen, utilizado na ventilação pulmonar;

- placenta, órgão que regula as trocas de alimento entre o sangue materno e o sangue fetal, presente na maioria dos mamíferos chamados placentários.