Quanto às matrizes de transformação, pode-se afirmar que:

a. a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de transformação homogênea;

b. o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de seu elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas fixo à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas.

c. a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema de coordenadas para outro;

d. a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única;

e. a matriz de rotação elementar, usada na equação de transformação, não pode ser associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao seu anterior;