Réponse:

imparfait : ils rentraient {...} ils avaient terminé

futur simple : ils rentreront {...} ils auront terminé

passé simple : ils rentrèrent {...} ils eurent

Bonjour,  

Ils rentraient, quand ils avaient terminé la visite.

Ils rentreront quand ils auront terminé la visite.

Ils rentrèrent quand ils eurent terminé la visite.

Le 2° verbe est conjugué à la forme composée du 1° verbe (antériorité)