Emmmmma Já sim, inúmeras vezes! Europeus utilizavam pessoas negras como escravos, os vendiam como animais (literalmente, eles olhavam até se possuíam todos os dentes, se eram fortes, etc), eles eram vistos como inferiores, sua classe social era quase invisível. O Brasil, por exemplo, foi construído nas mãos suadas e cobertas de sangue do povo africano, que era um dos principais meios para a exploração do pau-brasil e da cana de açúcar. A hierarquia social também ocorreu aqui, com os ditos Senhores de Escravos, que era dono dos escravos negros, esses senhores tinham até Amas, que cuidavam de suas filhas, faziam sua comida e até serviam para amamentar (isso quando não eram abusadas). Hoje, pode-se pensar que o racismo não existe mais, mas engana-se, na Coreia do Sul, por exemplo, ter a pele branca é sinônimo de riqueza e beleza, já ter a pele mais morena e negra é sinônimo de pobreza e sujeira. 
O racismo sempre denegriu e humilhou os povos de cor que eram vistos como escória da sociedade.
Recomendo você assistir ao começo do episódio 2 da série American Gods, tem um monólogo incrível de um deus africano chamado Anansi sobre os escravos africanos indo em direção aos seus senhores de escravos.