As relações de suserania e vassalagem, representadas pelo compromisso de fidelidade entre nobres e que implicava direitos e obrigações recíprocas, são aquelas que ocorriam durante o período da Idade Média (século V ao século XV) marcada pelas relações feudais, ou seja, estavam inseridas no contexto do feudalismo.

Observe que o feudalismo surgiu no século V após as invasões bárbaras e o declínio do Império Romano, sendo um sistema econômico, político e social de caráter rural, baseado na propriedade de terra, posto que os nobres que possuíam terras, eram os indivíduos de maior poder.

Na sociedade medieval, a nobreza era a classe dirigente, embora o clero (papas, bispos, cardeais, monges, abades e padres), representantes da Igreja, fosse o grupo mais abastado. Os nobres podiam ser os reis, duques, marqueses, condes, viscondes e barões.

Assim, enquanto os suseranos eram os nobres que doavam as terras (até mesmo castelos), os vassalos, protegidos por eles, representavam os nobres que recebiam as terras e em troca, cuidavam e protegiam delas ao mesmo tempo que serviam os suseranos de diversas maneiras, sobretudo, para serviços militares, com o intuito de defendê-lo em tempos de guerra.

Note que um vassalo, podia tornar-se suserano no momento em que doassem parte de suas terras a outro nobre e assim, por diante, formando uma grande rede de relações entre suseranos e vassalos.

Em resumo, as relações de suserania e vassalagem possuíam um teor cooperativo, as quais representavam um pequeno e importante sistema sócio econômico da época, ou seja, eram de ordem direta e pessoal e visavam a aliança nas relações econômicas e sociais entre os nobres.

A relação de suserania e vassalagem, em grande parte, eram de caráter hereditário (ocorriam entre membros da família) e demostravam a descentralização política da época, sendo estabelecidas diante de uma cerimônia solene (juramento) denominada “Homenagem” que selava os laços de lealdade e fidelidade entre seus elementos, e a "Investidura", que marcava a transmissão do feudo para o vassalo.

A cerimônia geralmente ocorria numa Igreja, donde os vassalos, segurando suas espadas, se ajoelhavam diante de seus suseranos lhes prometendo fidelidade total (selado com um beijo) e proteção nas guerras. Se caso, o vassalo traísse seu suserano perderia todos seus direitos, posses e títulos. Durante a cerimônia, a submissão do vassalo perante seu suserano era selada com um tapa no rosto do vassalo.

Note que a economia feudal (denominada de modo de produção) era baseada na agricultura e no pastoreio, sendo os feudos os locais onde se produziam quase tudo o que era necessário para viver. Portanto, não existia moedas (embora alguns feudos produziam moedas locais), as relações eram baseadas nas trocas e o comércio era praticamente nulo.

Os feudos (da língua germânica significa “propriedade ou posse”) eram grandes propriedades de terra que possuíam uma organização econômica, política, social e cultural própria.

Assim, o feudo eram as terras concedidas de um suserano a um vassalo em troca de fidelidade e auxílio militar. Os senhores feudais representavam o poder absoluto, de forma que monopolizavam o poder político local, administravam e outorgavam as leis nos feudos.

A sociedade feudal, formada basicamente pelo clero (aqueles que oravam), nobreza (guerreiros chamados de senhores) e os servos (trabalhavam nas terras), era denominada de sociedade estamental, dividida em estamentos (camadas sociais estanques ou fixas).

Nesse sistema, as pessoas não possuíam mobilidade social, ou seja, nasceu servo, morrerá em sua condição de servo e durante sua vida, não poderá ascender outro patamar. Assim, a posição social depende de seu berço de nascimento.