Entre as principais características dos equinodermos, podemos citar a presença de um sistema hidrovascular constituído por vasos onde circula a água; formações na superfície do corpo acionadas por músculos que são dotadas de mandíbulas; endoesqueleto calcário, ou seja, um esqueleto interno formado por placas calcárias recoberto pela epiderme de origem mesodérmica – em algumas espécies, essas placas calcárias emitem espinhos.

Possuem um complexo sistema de lâminas, canais e válvulas conhecido como sistema aquífero – ou ainda sistema ambulacrário, do latim ambulareque significa caminhar -, cujas funções envolvem a locomoção, a respiração, a circulação, a excreção e a percepção do animal.  Os animais são triblásticos, celomados, deuterostômios e possuem simetria radial quando adultos.