Quanto às matrizes de transformação, pode-se afirmar que:
a. o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de seu elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas fixo à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas.
b. a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única;
c. a matriz de rotação elementar, usada na equação de transformação, não pode ser associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao seu anterior;
d. a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema de coordenadas para outro;
e. a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de transformação homogênea
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RESPOSTA CORRETA É: ---> a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de transformação homogênea;
a. o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de seu elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas fixo à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas.
b. a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única;
c. a matriz de rotação elementar, usada na equação de transformação, não pode ser associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao seu anterior;
d. a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema de coordenadas para outro;
e. a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de transformação homogênea
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RESPOSTA CORRETA É: ---> a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada de matriz de transformação homogênea;
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De acordo com o tema apresentado sobre as matrizes, podemos dizer que são matrizes usadas para relacionar dois sistemas de coordenadas. Elas podem ser usadas para representar rotação, translação ou uma combinação de ambas. A alternativa correta é (e).
Caracteristicas das matrizes
No caso de um robô, as matrizes de transformação são usadas para relacionar o sistema de coordenadas solidárias à base do robô com o sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal. Essas matrizes são chamadas de matrizes de transformação homogêneas. As outras alternativas são falsas porque:
As matrizes de transformação homogêneas podem ser usadas para representar as transformações realizadas por um robô em um espaço tridimensional.
#SPJ1